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AGV系列之AGV舵輪簡介

時間：2023-07-12 15:26:10 瀏覽量：2794

01 舵輪介紹

舵輪，如下圖1所示，專業(yè)又陌生的名字，是一個新興的智能高科技產(chǎn)業(yè)鏈。之所以稱之為舵輪，是因為它集成了驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機、減速機等一體化的機械結(jié)構(gòu)，集產(chǎn)品、行走、牽引和轉(zhuǎn)向功能為一體，可以荷載和牽引較重貨物?？煽焖俨渴餉GV、移動式機器人等。完美滿足AGV的應(yīng)用需求。因此，舵輪驅(qū)動是AGV應(yīng)用的發(fā)展方向。相比傳統(tǒng)AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高，適配性強，配合伺服系統(tǒng)使用精度更高，響應(yīng)更快。

02 舵輪構(gòu)成

舵輪主要由電機、齒輪箱、減速機、編碼器、減速機、車輪、制動器、限位開關(guān)等零件組成。如下圖2所示。

驅(qū)動輪機構(gòu)組成：

驅(qū)動部分采用直流電機和傳動箱組合，反對稱安裝方式。這種方式可以在使輪對同軸，提供較大動力（通常電機外形尺寸和功率成一定比例）的情況下，大大縮短輪距，節(jié)約空間，以使機器人體積小型化。由于采用這種安裝方式，電機的選擇就可比較廣泛，齒輪變速箱的作用可以提升扭矩，減小轉(zhuǎn)速，也可以利用之間的摩擦自鎖在需要停止時起到剎車作用，同時延長軸距以滿足輪對安裝需要。

產(chǎn)品特點：

體積小巧：采用一體化設(shè)計，體積小，重量輕；

操作簡單：集成自動居中功能；

適應(yīng)性強：針對機器的可移動需求，核心組件配備防震系統(tǒng)，有效防止設(shè)備運輸、使用過程中因意外沖擊對機器核心部件造成害；

形式多樣：臥式和立式/交流或直流電源；驅(qū)動加轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

03 舵輪形式

根據(jù)電機的安裝位置可以將舵輪分為兩種：臥式和立式，分別如下圖3所示。臥式舵輪的驅(qū)動電機橫向安裝，因此整體高度很低，有些AGV對高度有要求（例如潛入式的AGV要很矮才能鉆到貨物底下），這時就適合使用臥式舵輪；立式舵輪的驅(qū)動電機豎著安裝，其整體高度偏高，它的優(yōu)點是方便將電機隔離起來，在有些場合（例如危險品工廠），要求舵輪電機與外部環(huán)境隔離，這時就適合使用立式舵輪，因為它容易做防爆處理。

兩者在驅(qū)動結(jié)構(gòu)上都配有大功率行進舵機以及上方的齒輪盤，在控制方式上都是采用大功率驅(qū)動電機控制舵輪的行進，采用小功率的轉(zhuǎn)向電機控制舵輪的轉(zhuǎn)向。舵機有兩種供電方式：交流供電和直流供電。直流供電比交流供電穩(wěn)定性強，控制簡單，臥式舵輪比立式舵輪結(jié)構(gòu)更緊湊，但價格上更高。

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04 舵輪驅(qū)動

AGV小車的底盤結(jié)構(gòu)常采用單舵輪、雙舵輪、四舵輪形式，為系統(tǒng)控制舵輪的行走轉(zhuǎn)向做鋪墊，同時控制小車的行走和轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)全方位的行走。驅(qū)動輪分別與伺服電機相連，調(diào)節(jié)輪的速度同時可改變輪的轉(zhuǎn)動方向，從而改變小車的速度和前進方向。此種結(jié)構(gòu)能夠充分保證小車的平衡性與穩(wěn)定性及工廠對于載重的高需求。

注：

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